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  • 六轴蓝牙传感器BWT61CL

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六轴蓝牙传感器BWT61CL

蓝牙带电池内置 JY61 芯片,小巧秀气的外壳既保护了模块还便于携带,在原来功能的

基础上增加了蓝牙接口,可用蓝牙连接上位机,实现无线传输,蓝牙带电池并支持 5V

电源给电池充电,还有由开关控制模块的供电。

传感器集成高精度的陀螺仪、加速度计,采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与

卡尔曼动态滤波算法,能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。

采用先进的数字滤波技术,能有效降低测量噪声,提高测量精度。

内部集成了姿态解算器,配合动态卡尔曼滤波算法,能够在动态环境下准确输出

传感器的当前姿态,供电姿态测量精度 0.05 度,稳定性极高,性能甚至优于某些专业的倾角仪!

模块内部自带电压稳定电路,工作电压 3.3v~5v,引脚电平兼容 3.3V/5V 的嵌入式系

统,连接方便。

支持串口,方便用户选择最佳的连接方式。

采用邮票孔镀金工艺,可嵌入用户的 PCB 板中。

 4 层 PCB 板工艺,更薄、更小、更可靠。


六轴蓝牙传感器BWT61CL

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资料下载:https://pan.baidu.com/s/1B4_J2KN91zgrwrYhWfuALw

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常见问题

  • Q:上位机搜索不到设备

    A:1.打开软件有个默认搜索设备功能,如果电脑有其他COM口占用的话会搜索不到,关掉,自行打开串口即可 2.注意波特率是否选择正确和COM口能否打开 3.叉掉搜索框,尝试手动打开串口

  • Q:记录文件数据很乱

    A:1.如果完全是乱的,检查上位机是不是最新版本的上位机,如果不是可以找我们要最新版的上位机 2.如果是左右不对齐,并且是txt文件,那是因为在记事本里制表符对不齐的原因

  • Q:旋转轴向的定义

    A:旋转轴向的定义是按照右手法则定义的,右手的大拇指指向轴向,四指握拳,此时四指弯曲的方向就是绕着这个轴旋转的方向。模块的三个轴向定义在说明书里面有图示

  • Q:验证上位机是否控制到了模块

    A:点击Z轴角度归零,看看上位机上显示的Z轴是否为零,为零则说明上位机控制到了模块。 注意:能接受到数据并不代表能控制到模块

  • Q:Y轴接近90°数据不准

    A:欧拉角表示姿态的时候,会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X,那么Y轴±90°为奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y,那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解,Z轴表示方向角,相当于X轴朝向。当Y轴为90度,X朝向上方,就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态,没有意义。另外,假设X轴为0度,Z轴为0度。Y轴由89°变为91°,姿态会由【0,89,0】,【180,91,180】,也X轴角度发生了0~180°的突变,Z轴也发生了突变。

  • Q:正负号计算

    A:输出数据的正负号是按照补码的方式表示的,也就是其二进制数据的最高位如果为1则表示负数。程序编写的时候,可以采用强制转化为有符号的short类型来解决符号的问题,具体做法是,将数据的高位强制DataH转化为short类型,然后再左移8位,和低字节DataL进行与操作。例如加速度包的解析方法: 加速度包一共有11个字节,chrTemp[11],其中chrTemp[3]为X轴加速度的高8位,chrTemp[2]为X轴加速度的低8位,那么加速度的解析代码如下: float a[0]; a[0]=(( ((short)chrTemp[3])«8)|chrTemp[2])/32768*16; 其中( ((short)chrTemp[3])«8)|chrTemp[2]得到short类型的有符号数据,short类型的数据表示范围是-32768~32767之间,加速度的量程范围是正负16g,所以需要除以32768再乘以16。这样处理以后,得到的数据就是有符号的float类型数据了。 以55 51 78 FD 4E 03 85 F8 FC 0E F3为例,此包是加速度包,根据协议

  • Q:时间不准

    A:这个是电脑分辨率的问题 电脑对时间的分辨率只有0.1秒 而模块发送数据时间间隔(以20HZ为例)只有0.05 所以电脑上看到的时间会有重复的 这个是WINDOS系统的固有问题 模块实际是等间隔发送。如果需要等间隔的时间可以将时间的内容选择输出

  • Q:用模块求位移和速度

    A:因为精度存在一定的误差,随着时间的增加,误差也会越来越大,求出来的数据误差较大,不建议使用

  • Q:蓝屏的问题及鼠标乱跳

    A:先打开上位机,在插上USB,在上位机配置好后最后接入模块,可以配置成指令启动避免这个问题或者更改一下波特率使用,避免和电脑的其他USB设备的波特率冲突

  • Q:最新上位机的型号选择

    A:除了JY61模块(包含WT61CTTL/232,BJY61,BWT61CL)选择JY61型号,485通讯的选择modbus型号,其他都是选择通用的normal型号 注意:蓝牙低功耗BLE系列,WIFI,GPRS,深松传感器和电梯传感器不可用这个上位机

  • Q:Z轴存在1g的数据

    A:传感器水平放置后加速度校准后仍然有1g的数据,这个1g是重力加速度,根据轴向的指向,Z轴指向上,模块静止,重力加速度朝下,所有有一个和重力加速度大小一样的力朝上,所以存在1g(正方向)的数据。

  • Q:模块使用时还需要校准吗?

    A:1.第一次拿到传感器需要校准,因为传感器在出厂时都会有不同程度的零偏误差,校准后测量才准确,换地方需要重新校准来保证数据的准确性 2.在使用环境校准过一次后面则不需要再校准 3.重新上电也不需要校准

  • Q:上位机打不开

    A:我们的上位机运行是需要一定的运行环境的,必须要安装Microsoft .NET Framework 4,才能正常使用。下载连接:https://www.microsoft.com/zh-cn/download/details.aspx?id=17718

  • Q:奇点问题

    A:欧拉角表示姿态的时候,会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X,那么Y轴±90°为奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y,那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解,Z轴表示方向角,相当于X轴朝向。当Y轴为90度,X朝向上方,就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态,没有意义。另外,假设X轴为0度,Z轴为0度。Y轴由89°变为91°,姿态会由【0,89,0】,【180,91,180】,也X轴角度发生了0~180°的突变,Z轴也发生了突变。

  • Q:有输出速度的模块吗?

    A:解决办法:没有。我们有输出加速度的,加速度与速度是对应关系。

  • Q:模块数据几秒才回传一次数据,且重刷固件显示无法发送初始数据包

    A:解决办法:有多种可能,需要逐一排查。可能性1:USB转串口模块出错

  • Q:使用示例程序收不到数据

    A:首先不接单片机直接连接电脑看下模块有没有数据 数据正不正常,然后请检查1程序与没有编译后下载 2硬件连接问题,仔细检查管教有没有接对(程序开头有连接说明) 3 查看波特率 还有端口号有没有问题 4使用的开发板是不是和我们使用的一致,不一样的需要自己移植调试。

  • Q:加速度校准要求

    A:解决办法:必须将模块水平或(选择了垂直安装方式以后)Y轴垂直向上放置

  • Q:想制作自己的APP读取传感器的数据

    A:解决办法:遵守传感器传输协议进行读取数据和发送配置指令即可,具体协议格式参照产品说明书